汉代县境置宁县，东晋时沦废。唐代属文德县。
辽代于今宣平堡置大新镇。金代于今宣平堡置宣平县，又于今阳门堡置阳门县。
明洪武二十六年（1393年）于今左卫镇置万全左右卫。明永乐二年 （1404年） 移万全右卫治所于德胜口堡城，即今万全城。
清代康熙三十二年纯模 （1693年） 裁改万全右卫置万全县 , 辖附近西路所属地域及张家做郑缓口、膳房堡、新开口、新河口、洗马林等。
民国时期，万全县隶属直隶省口北道，县名仍旧。民国三年（1914年） 县治所移至张家口堡子里。
1937年9月，属日伪察南自治政府。1938年1月，日伪万全县公署在张家口成立。1939年9月3日因与日伪蒙疆联合自治政府同治于张家口，万全县治所遂迁回万全城。1941年4月1日万全与怀安县合并，称万安县，治所柴沟堡，隶属于蒙疆联合自治政府察南政厅。
1945年8月，建立中共万全县委县政府。1948年11月，万全县属察哈尔省察南专区。
1958年，同怀安县合并，称怀安县，治所柴沟堡。1961 年底两县分开，恢复丛陪万全县置，治所万全城。
1983年7月1日万全治所由万全城迁到孔家庄 。
1993年，万全县划归张家口市管辖。
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